Au milieu du XIVe siècle, un jeune adolescent surnommé l'Ecureuil travaille comme écuyer du roi Charles V et son amie Guillemette sert la reine Jeanne de France à l'hôtel Saint-Pol. Le jour même où le connétable Du Guesclin rend visite à son maître, les plans de nouveaux passages secrets ont disparu. Flanqué des deux adolescents, Du Guesclin décide de retrouver le voleur.